体長は通常20～30cmほどで、まれに40cmに達するものもいる。
重さは大きなもので1kg近くになる。
体型は太い円筒形で、全身が暗赤色で棘だらけの頑丈な殻におおわれ、触角や歩脚もがっしりしている（まれに青色の個体も存在する）。
エビ類の2対の触角はしなやかに曲がるものが多いが、イセエビ類の第二触角は太く、頑丈な殻におおわれる。
第二触角の根もとには発音器があり、つかまれると関節をギイギイと鳴らし威嚇音を出す。
腹部の背側には短い毛の生えた横溝がある。
オスメスを比較すると、オスは触角と歩脚が長い。メスは腹肢が大きく、第5脚（一番後ろの歩脚）が小さな鋏脚に変化している。